VPL – Creando Bucles

 

 

Creamos un nuevo proyecto vamos a new en el menú File.
Ahora en arrastramos un bloque de Variables de la caja de herramientas Basic Activities

 

le damos clic en el botón “…”

que se encuentra en este bloque de Variables en la parte inferior y nos mostrara un cuadro Defines Variables en donde ingresaremos en nombre de una variable en mi caso le puse Prueba y nos aseguramos de que el tipo de dato sea un int. 

Ahora arrastraremos un bloque de datos (Data) y le ingresamos un valor 1

y también nos aseguramos de elegir su tipo de dato en int ahora vincularemos desde el pin de salida de este bloque de datos hasta el de Variable mostrara un cuadro de Connections en donde le daremos en SetValue ahora aceptamos

Añadiremos un bloque Merge a la derecha del bloque de variables y lo conectamos del bloque de variables al Merge, usaremos este bloque para crear el bucle de conteo, un Merge puede tener múltiples entradas y cada entrada es recepcionada.

Ahora añadiremos a nuestro diagrama un bloque de IF Activity a la derecha del bloque Merge y conectaremos el pin saliente del Merge al entrante del bloque IF Activity, en esta actividad introduciremos Prueba == 10 esto se encargara de comprobar que la variable entrante sea igual a 10

 

Añadiremos un bloque de Calculate y lo conectaremos al pin Else saliente del bloque IF , esto sesto significa que si la condición no se cumple ira al bloque calcular en donde tomaremos la variable Prueba y le sumamos un 1 a esta misma variable, para así actualizar esta variable

Añadiremos otro bloque de Variable para establecer el nuevo valor que tendrá esta variable así que vinculamos el pin saliente del Bloque Calculate al pin entrante del Bloque Variable se mostrara el cuadro y le daremos en SetValue y aceptar,

ahora conectamos el pin saliente de este Bloque de Variable a el Merge ya que puede recibir múltiples entradas
Bien ahora para probar que la variable Prueba va aumentando su valor en 1 ya que la condición aun no se cumple, añadiremos un Bloque de Servicios en Basic Service buscamos SpeechText y el Bloque de Merge un pin de salida lo conectamos al pin de entrada del Speechtext

nos mostrara una ventana de Connections de damos en SayText y luego seleccionamos la variable que sería Prueba una vez hecho esto añadiremos un Bloque de Data para insertar un texto en el y nos aseguramos de que su tipo de dato sea String y conectamos el pin saliente del Bloque IF al pin entrante del Bloque Data.

Bien ahora añadiremos otro Bloque de SpeechText para que nos diga el texto que escribimos en el Bloque Data enlazamos el Bloque data al SpeechText .

y ahora podremos ejecutar nuestra aplicación con Run en el menú de Edit o F5.

 

 

 

El acceso a un servicio

 
Escribir una aplicación que utiliza Microsoft Robotics Studio es una simple cuestión de orquestar la entrada y la salida entre un conjunto de servicios. Los servicios representan la interfaz del software o hardware y le permiten comunicarse entre los procesos que realizan dichas funciones específicas
Este tutorial enseñara como usar un servicio básico que lee la salida de un sensor de contacto (se refiere a este tutorial como un parachoques) y muestra un mensaje en la ventana de consola. Este tutorial esta previsto usando el Visual Programming Language (VPL) Idioma,

Requisitos de Hardware
Se necesita un robot con microcontrolador y un sensor de contacto. Sensores de contacto suelen ser simples mecanismos que envían una señal cuando entre en contacto físico. El sensor también puede ser la distancia de detención de dispositivos (como los sonares o sensores infrarrojos) que proporcionan una señal binaria simple. Conecte el sensor a su robot en el microcontrolador

Software
Microsoft Visual Programming Language y también se necesitara un navegador como Internet Explorer u otro navegador web convencional.

 

 

 

Primeros Pasos
Abra el Microsoft VPL y crear un nuevo proyecto seleccionando New del menú File

Paso 1
Ahora arrastra un genérico de sensores de contacto del servicio de la caja de herramientas del Service. La actividad bloque aparece con el nombre de GenericContactSensor

Añadir una actividad de Data arrastrando una de la caja de herramientas Basic Activities, a la derecha del sensor de actividad de servicios. Seleccionar en la lista que es un String e introduzca el texto que guste.

Paso 2
Conecte el ContacSensor, arrastrando de la ronda de notificación respecto a la actividad ContacSensor, a los datos de actividad.
Si arrastrado desde el punto de conexión correcto, debería ver el cuadro de dialogo de conexión. Elija Update y Create en el cuadro de dialogo de conexiones y haga clic en aceptar.

Esto envía el mensaje de actualización del ContactSensor a la acción Crear los datos de actividad. Si bien los datos de actividad no utilizan los datos procedentes de ContactSensor, usa el mensaje para activar la creación de los datos (“TEXTO”) que ha introducido.

Paso 3
Ahora arrasa un Simple Dialog de la ventana de Service y el dataflow en el lugar derecho del bloque de datos. Conecte las dos actividades. En el cuadro de dialogo las Conexiones se Abren, seleccione Value y AlertDialog a continuación, haga clic en aceptar.
En Data Connections cuadro de dialog, seleccione el Value como valor que se enviara a los destinatarios del mensaje. Esto significa que el texto “TEXTO” se envía el mensaje como texto de la descripción de la forma simple de dialogo

Paso 4
El ContactSensor actividad representa un servicio genérico que se puede aplicar a un contacto de sensores para diferentes robots. Antes de poder ejecutar su solicitud, tiene que decirle VPL sensor que desea utilizar.
Haga clic derecho en el bloque ContactSensor actividad para abrir su contexto emergente. Seleccione el conjunto de comandos de configuración. En el cuadro de dialogo que aparece, en virtud del conjunto de configuración, seleccione utilizar manifiesto. En caso de que no se manifiestan aparece en la lista, seleccione Manifiesto de importación y elija el manifiesto para el sensor que está utilizando, y de clic en aceptar también puede seleccionar un manifiesto de simulación, el manifiesto debe ser seleccionado en la lista desplegable.

 

 

Paso 5
Ejecute su aplicación seleccionando e comando Start del menú Run o pulsando F5

 

VPL Introducción

Lenguaje de Programación Visual ( VPL – Visual Programming Language) es un entorno de desarrollo de aplicaciones diseñada sobre una grafica de flujo de datos basado en modelo de programación en lugar de controlar el flujo normalmente se encuentran en la programación convencional, en lugar de imperativas series de comandos ejecutados secuencialmente.
Un flujo de datos se parece a una serie de trabajadores, que están esperando a que lleguen sus materiales para que empiecen a realizar sus tareas asignadas), Como resultado tenemos a VPL el cual se adecua perfectamente a una gran variedad de programación concurrente o de procesamiento distribuidos

VPL Está destinada a los principiantes en la programación los que tienen una compresión básica de conceptos como variables y la lógica.

Los programadores más avanzados pueden hacer uso de sus prototipos y desarrollar código de manera más rápida, además mientras en la caja de herramientas se ajusta al desarrollo de aplicaciones de robot, la arquitectura no se limita a la programación de robots y podría aplicarse a otras aplicaciones también. Como resultado de ello VPL puede apelar a una amplia audiencia de usuarios entre ellos estudiantes, entusiastas y aficionados, así como posiblemente los desarrolladores web y programadores profesionales

Un flujo de datos consiste en una secuencia conectada de las actividades representadas como bloques con entradas y salidas que se pueden conectar a otros bloques de actividad.

Las actividades pueden incluir también las composiciones de otras actividades esto hace posible la reutilización de componentes de actividades y la composición de un edificio en bloque. En este sentido, una aplicación construida en VPL es en sí misma una actividad

Bloques de actividades suelen incluir el nombre de la actividad y las fronteras que representan sus puntos de conexión. Una actividad en Bloque también puede incluir gráficos para ilustrar el propósito de la actividad, así como elementos de interfaz de usuario que pueden permitir que el usuario introduzca los valores, las cesiones, o transformaciones de datos utilizados en una actividad

Las actividades están conectadas a través de su conexión pins, una conexión pin en el lado izquierdo de una actividad que representa el punto de conexión para los mensajes de entrada y el pin del otro lado representa el punto de conexión para la salida de mensajes.

Una actividad recibe mensajes que contengan los datos a través de su conexión de los pines de entrada. Una actividad de los pines de entrada son puntos de conexión a sus funciones predefinidas inferior conocido como acciones o manipuladores (que puede ser o bien como funciones que ofrece un servicio o anidadas de datos corrientes)

Una actividad bloque se activa y procesa los mensajes de datos tan pronto reciba una valida mensaje entrante. Todos Los datos enviados a la actividad es consumida por la actividad. Por los datos que se transmitirá a través de la actividad de producción, recepción de la actividad debe replicar los datos y ponerla en su producción respecto.

Una actividad puede tener múltiples clavijas de conexión de entrada y cada una de ellas con su propio conjunto de patillas de conexión de salida. Patillas de conexión de salida puede ser uno de los tipos: un resultado de salida o una notificación de salida (a veces también a que se refiere como un evento o publicación de salida). Resultados productos se muestran como patillas de conexión rectangular, mientras que los productos de publicación rondan clavijas de conexión

Una respuesta de pines de Salida se utiliza en situaciones en que un mensaje saliente (Datos) es enviada como resultado de una acción específica de mensajes entrantes, Los pines de notificación pueden enviar información resultante de un mensaje entrante, pero más típicamente un mensaje como el de un cambio de su estado interno. También pueden generar mensajes varias veces, mientras que un pin de resultado solo envía un solo mensaje en la recepción de un mensaje entrante. Por lo tanto, los pines de salida de notificación se utilizan para el envió de mensajes de datos sin tener que solicitar en varias ocasiones o encuestas para el estado de una actividad.

Ya puedes empezar a usar el VPL desde Menú Inicio en “Microsoft Robotics Studio”.

Herramientas Microsoft Robotics Visual 1.5

 

Microsoft Robotics Visual 1.5

 

Introducción a Microsoft Robotics Studio

 
Microsoft Robotics Studio está basada en Windows paraprofesores, estudiantes ,aficionados y desarrolladores comerciantes que permitira crear Aplicaciones roboticas para distintas plataformas de hardware.
Microsoft robotics Studio incluye una ligero REST-Style, que está orientado al servicio en tiempo de ejecución. Los que no son programadores o tiene una nocion bsica de lo que es la programación podrán crear sus aplicaciones de robot utilizando un ambiente de desarrollo visual, que nos permite a cualquier persona crear nuestra aplicación y depurarlas de manera muy sencilla, ya que solo se tiene que arrastras y soltar los bloques que representan los servicios, y conectarlos. Incluso se puede tener una colección de bloques conectados y podremos reutilizarlo en otro bloque del programa.

Simulando Aplicaciones de la robótica en 3D basado en la física de los entornos virtuales

Para poder simular nuestra aplicación de Robot podremos utilizar modelos en 3D muy realistas, en Microsoft Robotics Studio incluye una herramienta de simulación llamada Ageia PhysX tecnología que pertenece a AGEIA Technologies Inc, es una empresa pionera en Aceleramiento del Hardware Físico, permitiendo así la simulación de nuestro Modelo de Robot como estuviese en un mundo real.

 

Interactuar con el robot que en una Aplicacion Windows de Escritorio o una interfaz Web

Podremos crear aplicaciones nos permiten supervisar o controlar un robot de forma remota utilizando un navegador web y enviarle comandos usando las tecnologías Web existentes, tales como los formularios HTML y JavaScript; montándole cámaras a los robots y de esta manera controlar su ubicación remotamente.

REST-Style Los servicios orientados al tiempo de ejecución

Haciendo programación asíncrona simple
La concurrencia en tiempo de ejecución y la coordinación que se denomina (CCR Concurrencia and Coordination Runtime), hace que sea fácil de escribir programas para manejar de forma asíncrona la entrada de múltiples sensores en la robótica y la producción de motores y actuadores.

Seguimiento en tiempo real del robot con sensores de respuesta a los motores y actuadores

La descentralización de servicios de software (DSS Decentralized Software Services), modelo de aplicación hace que sea fácil el acceso y nuestra respuesta al poder ver el estado en que se encuentra el robot, utilizando un navegador Web o una aplicación Windows.

Plataforma Escalable y extensible

El Microsoft Robotics Studio su modelo de programación puede ser aplicado a una variedad de plataformas de hardware del robot, lo que nos permite a los usuarios transferir sus conocimientos a través de Múltiples plataformas, las interfaces de programación para el robot pueden ser desarrolladas en un procesador de 8, 16, o 32 bits, ya sea solo o de varios núcleos

Desarrollar utilizando una gran variedad de lenguajes de programación

Con Microsoft Robotics Studio, las aplicaciones de robótica se pueden desarrollar utilizando una selección de lenguajes de programación, incluidos los de Microsoft Visual Studio y Microsoft Visual Studio Express sea (C # y VB.NET), así como lenguajes de scripting como Microsoft Iron Python.

Extender la funcionalidad de Microsoft Robotics fácilmente

Terceros pueden ampliar la funcionalidad de Microsoft Robotics Studio mediante suministros de bibliotecas y servicios. Hardware o proveedores de software pueden hacer sus productos compatibles fácilmente con Microsoft Robotics Studio

Soportado tanto Remotamente como conectado a la PC

Esta permitido que un robot se comunique con la PC mediante un puerto serial, o por BlueTooth 802,11 o por los programas que se pueden ejecutar nativamente en un PC basado en robots que ejecute Microsoft Windows, lo que le permite un funcionamiento totalmente autónomo